Edificato dai Normanni tra la fine dell’XI e gli inizi del XII sec., ha subito nel corso delle varie dominazioni numerosi rifacimenti che lo hanno reso una costruzione disomogenea, un’immensa città fortificata con un imponente sistema difensivo, composto da uno spalto, un fossato su tre lati e una cinta muraria con dieci torri quadrangolari e poligonali. Un primo intervento fu realizzato, tra il 1221 e il 1225, per volere di Federico II, che vi ubicò la tesoreria e l’archivio regio, e lo adottò come sua dimora estiva. In questo periodo il castello accolse tra le sue mura i personaggi più eminenti del tempo e passò alla storia come il luogo di promulgazione delle Costituzioni melfitane, il primo testo organico di leggi redatte nell’età medievale. La fortezza divenne in seguito dimora di Carlo I D’Angiò al quale si deve la costruzione di tutta l’ala nord-est con la cinta muraria e passò, poi, agli Acciaioli, ai Marzano, ai Caracciolo e infine ai Doria, con i quali si completò la trasformazione del castello da fortezza difensiva a palazzo nobiliare.
